把車開起來也叫（給車）上電。顯得專業一點。

換一個電控程序跑，使用的是一個類似u盤的設備，一端插電腦USB，一端插主控板燒錄口。一般在他們的口袋里可以找到（尤其比賽的時候）。

調試模式，該模式下可以在電腦端看到電控程序實時運行情況、代碼內各變量實時值。但得接著燒錄線。

emmmm。

大多數時候指USB轉ttl的一個設備，可以艱難完成電控組隊員想printf的愿望。他們想用的時候往往會花一點時間才能找到這個設備。

就是通過控制一根電線通不通電就能控制一個開關開不開的設備。

控制電機速度（位置/實時電流）在期望值的一套控制系統。電流環是電調自己實現的，目的是間接控制電機輸出轉矩。

歐拉角，描述坐標系旋轉變換的三個參數，中文分別叫偏航角，俯仰角，翻滾角。隊里偏航角Yaw指云臺偏離車身正方向的角度；俯仰角Pitch指云臺抬升下降相對于水平面的角度；我們云臺不翻滾。

·電機的電流值與電機的輸出轉矩成正相關。由于不容易檢測電機實時轉矩，一般用檢測實時電流代替。

·通過控制電流穩定在某個值，實現電機恒轉矩輸出。

·電調幫我們干了控制電機電流這件事。電調能接收一個電流值命令，然后會通過控制電壓大小（PWM法）努力使電機電流到達我們要求的值（意味著不是迅速達到，有時甚至大幅偏離我們指定的電流值）

·電調上還集成了很多傳感器，能實時反饋電機實際電流大小與實際電機轉速供我們控制使用。我們控制電機是通過不斷給電調電流值命令實現的。

不同的通信協議。車上你能看到的各種接線不是電源線就是通信線。哪里通信線斷了，這個通信線連的模塊就無法被使用了。其中電機的通信線（ CAN 總線）是串聯到一根上的，中間斷了的話一溜電機都GG了。

·所有需要設備達到的期望值的地方，都需要控制器調節。控制器可以讓設備快速達到期望值，且實現過程中超調不大。控制器一般以目前設備測量值與期望值的差值作為輸入，輸出為對設備的控制量，該控制量可以使設備更接近期望值。

·PID控制器是一種工程上萬金油的控制器。P是差值的增益系數，I是差值的積分增益系數，D是差值的導數增益系數。例如：你需要開車到500米外的地點。PID控制器設計為輸入是還有多遠，輸出是你踩多少油門。P的作用是，你一開始離的很遠，就使勁踩油門，越接近油門踩的越少；D的作用是你起步的時候速度太慢，油門可以踩的更多一點；I的作用是你距離目標還有1cm，但由于機械和地面阻力，PD控制產生的油門量不足以克服，你可能已經停下來了，而I可以讓你慢慢試著往下再踩油門，最終越過這1cm。

嵌入式程序的作用可以簡單的描述為：發生特定事件時，執行對應的預案。實際中，特定事件具有不同優先級，嵌入式程序還包括配置硬件初始狀態（從而當特定事件發生時能檢測到）、一些保護性代碼等等.

上述特定事件大多數是指中斷。中斷分為硬件中斷、軟件中斷、異常。中斷發生時，所有其他執行的代碼凍結，執行對應中斷服務函數（即預案），執行完恢復現場（繼續做之前在做的事情）。中斷有不同優先級，可以保證高優先級中斷服務函數執行時不被低優先級中斷打斷。