1. 智能決策技術(shù)

智能決策的定義：智能網(wǎng)聯(lián)汽車是集感知、決策和控制等功能于一體的自主交通工具，其中，智能決策是依據(jù)感知信息來進(jìn)行決策判斷，確定適當(dāng)工作模型，制訂相應(yīng)控制策略，替代人類駕駛員做出駕駛決策。

（1）環(huán)境預(yù)測模塊   

環(huán)境預(yù)測模塊作為決策規(guī)劃控制模塊的直接數(shù)據(jù)上游之一，其主要作用是對感知層所識別到的物體進(jìn)行行為預(yù)測，并且將預(yù)測的結(jié)果轉(zhuǎn)化為時間空間維度的軌跡傳遞給后續(xù)模塊。

通常感知層所輸出的物體信息包括位置、速度、方向等物理屬性。

（2）行為決策模塊  

行為決策模塊在整個自動駕駛決策規(guī)劃控制軟件系統(tǒng)中扮演著“副駕駛”的角色。

這個層面匯集了所有重要的車輛周邊信息，不僅包括了自動駕駛汽車本身的實時位置、速度、方向，還包括車輛周邊一定距離以內(nèi)所有的相關(guān)障礙物信息以及預(yù)測的軌跡。

行為決策層需要解決的問題，就是在知曉這些信息的基礎(chǔ)上，決定自動駕駛汽車的行駛策略。

（3）動作規(guī)劃模塊       

自動駕駛汽車規(guī)劃模塊包括動作規(guī)劃和路徑規(guī)劃兩部分。

動作規(guī)劃模塊主要是對短期甚至是瞬時的動作進(jìn)行規(guī)劃，例如轉(zhuǎn)彎、避障、超車等動作；而路徑規(guī)劃模塊是對較長時間內(nèi)車輛行駛路徑的規(guī)劃，例如從出發(fā)地到目的地之間的路線設(shè)計或選擇。

（4）路徑規(guī)劃模塊     

路徑規(guī)劃主要包含兩個步驟：建立包含障礙區(qū)域與自由區(qū)域的環(huán)境地圖，以及在環(huán)境地圖中選擇合適的路徑搜索算法，快速實時地搜索可行駛路徑。

路徑規(guī)劃結(jié)果對車輛行駛起著導(dǎo)航作用，它引導(dǎo)車輛從當(dāng)前位置行駛到達(dá)目標(biāo)位置。

環(huán)境地圖表示方法主要分為度量地圖表示法、拓?fù)涞貓D表示法等。

決策技術(shù)結(jié)構(gòu)體系

決策層是自主駕駛系統(tǒng)智能性的直接體現(xiàn)，對車輛的行駛安全性和整車性能起著決定性作用，以谷歌和斯坦福等為代表的眾多企業(yè)和高校做出了大量研究。

常見的決策體系結(jié)構(gòu)有分層遞階式、反應(yīng)式以及二者的混合式。

分層遞階式體系結(jié)構(gòu)

決策層是自主駕駛系統(tǒng)智能性的直接體現(xiàn)，對車輛的行駛安全性和整車性能起著決定性作用，以谷歌和斯坦福等為代表的眾多企業(yè)和高校做出了大量研究。

常見的決策體系結(jié)構(gòu)有分層遞階式、反應(yīng)式以及二者的混合式。

反應(yīng)式體系結(jié)構(gòu)

混合式體系結(jié)構(gòu)

先進(jìn)決策理論

2. 智能決策技術(shù)未來發(fā)展趨勢

基于機(jī)器學(xué)習(xí)的非結(jié)構(gòu)化道路檢測框架

基于人工智能的車云協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)構(gòu)建方案示意圖

智能計算平臺

自動駕駛汽車從交通運(yùn)輸工具逐步轉(zhuǎn)變?yōu)樾滦鸵苿又悄芙K端。

汽車功能和屬性的改變導(dǎo)致其電子電氣架構(gòu)隨之改變，進(jìn)而需要更強(qiáng)的計算、數(shù)據(jù)存儲和通信能力作為基礎(chǔ)，車載智能計算平臺是滿足上述要求的重要解決方案。