一、運動控制方式

     S7-1200運動控制根據連接驅動方式不同，分成三種控制方式

    通信控制方式：S7-1200 PLC通過基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式與支持PROFIdrive的驅動器連接，進行運動控制。 PROFIdrive 是通過 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 連接驅動裝置和編碼器的標準化驅動技術配置文件。  

     支持 PROFIdrive 配置文件的驅動裝置都可根據 PROFIdrive 標準進行連接。 控制器和驅動裝置/編碼器之間通過各種 PROFIdrive 消息幀進行通信。  

每個消息幀都有一個標準結構。 可根據具體應用，選擇相應的消息幀。 通過 PROFIdrive 消息幀，可傳輸控制字、狀態字、設定值和實際值； 通信控制方式為閉環控制方式。

     PTO控制方式： S7-1200 PLC通過發送PTO脈沖的方式控制驅動器，可以是脈沖+方向、A/B正交、也可以是正/反脈沖的方式。 PTO的控制方式是目前為止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，該控制方式由CPU向軸驅動器發送高速脈沖信號（以及方向信號）來控制軸的運行； 是一種開環控制方式。

      模擬量控制方式： S7-1200 PLC通過輸出模擬量來控制驅動器。 固件 V4.1開始的 S7-1200 PLC的另外一種運動控制方式是模擬量控制方式。 以CPU1215C為例，本機集成了2個AO點，如果我們只需要1或2軸的控制，則不需要擴展模擬量模塊。 然而，CPU1214C這樣的CPU，本機沒有集成AO點，如果用戶想采用模擬量控制方式，則需要擴展模擬量模塊； 模擬量控制方式也是一種閉環控制方式

二、軸資源數量

     S7-1200 運動控制軸的資源個數是由S7-1200 PLC硬件能力決定的，不是由單純的添加IO擴展模塊來擴展的。

     目前為止，S7-1200 的最大的軸個數為4個，并且不能擴展，如果我們需要控制多個軸，并且對軸與軸之間的配合動作要求不高的情況下，可以使用多個S7-1200 CPU，這些CPU之間可以通過以太網的方式進行通信

     

 添加SB信號板并不會超過CPU的總資源限制數。 對于DC/DC/DC類型的CPU來說，添加信號板可以把PTO的功能移到信號板上，CPU本體上的DO點可以空閑出來作為他用； 而對于Rly 類型的CPU來說如果需要使用PTO功能，則必須添加相應型號的SB信號板。

1214C軸資源

說明 

   1. 只有Firmware為V4.0和V4.1的S7-1200 CPU才額外支持“正/反向”和“AB正交”的PTO控制方式；  

    2. 表格中紅色的數字實際上說明的是： 在Portal軟件中PTO控制方式下并不能直接選擇“單脈沖”的方式，但是我們可以在“脈沖+方向”的方式下不使用“方向”控制信號來實現“單脈沖”輸出

1211C軸資源

說明

    1. 只有Firmware為V4.0和V4.1的S7-1200 CPU才額外支持“正/反向”和“AB正交”的PTO控制方式；  

     2. 表格中紅色的數字實際上說明的是： 在Portal軟件中PTO控制方式下并不能直接選擇“單脈沖”的方式，但是我們可以在“脈沖+方向”的方式下不使用“方向”控制信號來實現“單脈沖”輸出。

     其他型號軸資源數可考以下網址：

http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/s7-1200_plc_easy_plus/10-Technology/03-MC/02-Resource.html

三、基本組態

1. 進入CPU“常規”屬性，設置“脈沖發生器”。 如下圖所示

2、啟用脈沖發生器

3、脈沖信號類型

4、配置硬件輸出

①為“脈沖輸出”點，可以根據實際硬件分配情況改成其它Q點

②為“方向輸出”點，也可以根據實際需要修改成其它Q點。

③可以取消方向輸出，這樣修改后該控制方式變成了單脈沖（沒有方向控制）

5、選擇脈沖輸出指令

    在右側任務卡中選擇擴展指令列表的PTO脈沖輸出指令，找到該指令后按住鼠標左鍵拖至工作區出現小方框后松開鼠標即可

PTO指令管腳說明：

STATUS錯誤代碼：