介紹掃地機器人的拆解和系統構成。

掃地機器人是智能家用電器的一種，可憑借人工智能技術自動在房間內完成地板清理工作，通常采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。

掃地機器人大概可以分為以下核心部分：

? 控制系統：AUTO-MCU智能芯片，為掃地機器人的核心
? 感知系統：超聲波測距儀/接觸傳感器、紅外線傳感器、激光雷達/CCD攝像
? 移動系統：驅動輪和萬向輪，決定掃地機器人的運動空間
? 清潔系統：濾塵袋、集塵袋、排氣管、吸口、邊刷、滾刷、抹布、水箱
? 移動電源：電池、連接部件、充電器，電池容量在2000毫安到3000毫安之間

掃地機器人一般分為主機和充電座兩部分，主機包括：

掃地機器人的充電座包括：

軟件系統是上層建筑，核心競爭力體現在地圖構建和路徑規劃能力，軟件（算法）通常包括：隨機式、激光SLAM、VSLAM、以及多傳感器融合等。

LDS SLAM和vSLAM在掃地機器人導航系統中的應用對比

早期掃地機器人采用隨機清掃路徑，通過陀螺儀對物品進行定位，經常出現反復清掃或大面積漏掃的情況，清掃效率較低，2010年起，隨著導航系統和路徑規劃等技術不斷創新，使用體驗逐漸提高。

在導航系統方面，從陀螺儀導航升級至LDS激光導航、vSLAM 視覺導航。

SLAM（同步定位與地圖構建），指運動物體根據傳感器的信息，一邊計算自身位置，一邊構建環境地圖的過程，有效解決掃地機器人在未知環境下運動時的定位與地圖構建方式。

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping): 根據傳感器種類和安裝方式的不同，SLAM可分為LDS SLAM和vSLAM。

其中，LDS SLAM在理論、技術和產品落地上都相對成熟；vSLAM尚處于進一步研發和應用場景拓展、產品逐漸落地階段。

LDS SLAM（激光導航）

• 算法成熟穩定，建圖和定位精度較高；可實現全局定位、回充續掃等功能

• 成本相對較高；激光雷達的機械特性導致其易損壞，壽命有限；信息有限，只能提供二維平面的數據，沒有其他信息，無法識別障礙物的類型；凸起的結構會增加掃地機器人的厚度，降低通過性
  
  

vSLAM（視覺導航）

• 硬件成本低，采集信息豐富，適用范圍廣，在功能實現上有更多可能性

• 導航精確度受環境光照、參照物的特征信息以及掃地機器人硬件條件等因素影響，導致定位精度的穩定性不夠；過于復雜的環境會導致信息量會暴增，算法復雜度上升，可能影響精準定位