在設(shè)計(jì)非標(biāo)自動化的設(shè)備中，由于沒有使用常用的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，并且服務(wù)的行業(yè)各有不同，非標(biāo)自動化設(shè)備的品種眾多，因此設(shè)計(jì)的工作難度會更大。這就對非標(biāo)自動化設(shè)計(jì)的工程師來說要有更寬廣的知識面，更好的專業(yè)素質(zhì)和良好的變通能力。

以下小編就以抓取工件及放置的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)來分享給大家。

以機(jī)械手臂逆時針旋轉(zhuǎn)90°為例，旋轉(zhuǎn)上料時根據(jù)需要工件方向相對初始角度通常會遇到以下幾種情況：

1、工件保持初始角度方向，不跟隨手臂變化

同步輪1和同步輪比相同，同步輪1相對于固定座只有一個繞軸心旋轉(zhuǎn)的自由度。

同步輪與工件通過轉(zhuǎn)軸相連，工件與同步輪同步轉(zhuǎn)動；圖中涂紅色部分的機(jī)構(gòu)為可隨馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的臂。

已完全固定位于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)中心的同步帶輪1，臂旋轉(zhuǎn)后仍不會移動，并纏繞皮帶。工件側(cè)同步輪向皮帶旋轉(zhuǎn)部分的相反側(cè)轉(zhuǎn)動，從而可以保證工件方向始終不變。

2、工件逆時針旋轉(zhuǎn)90°

3、工件逆時針旋轉(zhuǎn)180°

如實(shí)現(xiàn)圖中所示的旋轉(zhuǎn)前與旋轉(zhuǎn)后工件相對于原始角度逆時針旋轉(zhuǎn)180°，使用同步輪和軸承即可實(shí)現(xiàn)如圖

固定連桿與移動連桿的長度比例為1：1，固定連桿與底座固定，保持不動。移動連桿通過軸承、手臂等零件與大齒輪相連，與大齒輪轉(zhuǎn)動的角度相同，工件與移動連桿相連。

當(dāng)手臂旋轉(zhuǎn)90°時，工件隨手臂旋轉(zhuǎn)90°，移動連桿相對于固端旋轉(zhuǎn)90°，工件相對于原始位置角度逆時針旋轉(zhuǎn)180°。

4、工件逆時針旋轉(zhuǎn)270°（即順時針旋轉(zhuǎn)90°）

如實(shí)現(xiàn)圖中所示的旋轉(zhuǎn)前與旋轉(zhuǎn)后工件相對于原始角度順時針旋轉(zhuǎn)90°，使用同步輪和軸承即可實(shí)現(xiàn)說明如圖

此結(jié)構(gòu)的原理與圖1.1中的原理相似，大小同步輪比為2:1，工件隨同步輪1一起轉(zhuǎn)動；

當(dāng)同步輪逆時針轉(zhuǎn)動90°時，同步輪1順時針轉(zhuǎn)動180°，工件隨同步輪1一起順時針轉(zhuǎn)動180°，抵消工件跟隨連桿逆時針轉(zhuǎn)動的90°，工件相對于原始位置角度順時針旋轉(zhuǎn)90°。

實(shí)現(xiàn)以上功能的機(jī)構(gòu)還有很多，比如可以將同步輪傳動換成鏈傳動或者齒輪傳動等等。也可以根據(jù)不同的同步輪比將工件放置在所需的角度上。

以上就是非標(biāo)自動化設(shè)計(jì)中比較常見的案例，希望大家看了能夠善于舉一反三，以后在自己的項(xiàng)目設(shè)計(jì)中能有較多的點(diǎn)子，有獨(dú)出心裁的見解，設(shè)計(jì)出更好的非標(biāo)自動化設(shè)備。