兩個(gè)變頻器兩個(gè)編碼器做角度同步控制問題?

工程說明：
　　兩異步電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤A、轉(zhuǎn)盤B連續(xù)旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)盤A轉(zhuǎn)一圈編碼器1也轉(zhuǎn)一圈發(fā)1000個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)盤B轉(zhuǎn)一圈編碼器2也轉(zhuǎn)一圈發(fā)出1000個(gè)脈沖
。

　要求：

　　1、 在聯(lián)動(dòng)狀態(tài)下，轉(zhuǎn)盤A跟隨轉(zhuǎn)盤B達(dá)到角度同步效果（比如轉(zhuǎn)盤B轉(zhuǎn)到300°轉(zhuǎn)盤A也轉(zhuǎn)到300°，當(dāng)然是有允許偏差范圍的）

　　2、在聯(lián)動(dòng)剛啟動(dòng)時(shí)，兩轉(zhuǎn)盤都要先找到原點(diǎn)位，才可以聯(lián)動(dòng)；停止時(shí)，兩轉(zhuǎn)盤也要停到原點(diǎn)位。

　　3、編碼器都有接A、B、Z相，以便于對(duì)原點(diǎn)位及消除累積偏差。
　　我的思路是，通過比較編碼器1跟編碼器2的偏差值經(jīng)過PID運(yùn)算輸出控制轉(zhuǎn)盤A達(dá)到隨動(dòng)跟蹤目的。但是做程序的時(shí)候要消除累積誤差就要在Z相到來時(shí)對(duì)計(jì)數(shù)值進(jìn)行清零，這樣就會(huì)出現(xiàn)PID的輸入偏差值會(huì)發(fā)生突變，出現(xiàn)系統(tǒng)不穩(wěn)點(diǎn)。

　　希望各位前輩們，給小弟指點(diǎn)一下。有樣例的最好發(fā)個(gè)樣例。謝謝前輩們幫我指點(diǎn)。

　　補(bǔ)充說明：其實(shí)我這個(gè)工程對(duì)角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累積偏差。

網(wǎng)友看完樓主發(fā)帖提問，幫忙出妙招解決問題，一起看看精彩回復(fù)：

網(wǎng)友 kdrjl：　　做角同步控制，這個(gè)方案不是很好呦。當(dāng)然速度慢還是可以的，速度快一點(diǎn)，PLC控制角同步是來不及的。應(yīng)該是兩裝置點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的同步控制。當(dāng)然，用專用的同步控制器，保證足夠的快速性，實(shí)現(xiàn)角同步控制還是可以的。前提條件：電機(jī)有足夠的加速能力，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與加速度是適配的。

網(wǎng)友 @Q：　　提供一下歐系變頻器的這種同步的做法：
（國內(nèi)都說要伺服才能做，而科比、倫茨等歐系變頻就是用變頻器做的）
　　A變頻器+PG卡，2個(gè)編碼器改SSI絕對(duì)值單圈（360度），SSI信號(hào)進(jìn)PG卡比較角度位置，隨時(shí)絕對(duì)位置同步糾偏信號(hào)給B變頻器。
　　有PG卡，不需要PLC即可做雙電機(jī)同步。 
　　只要兩個(gè)電機(jī)偏差不會(huì)一下子到180度，單圈絕對(duì)值編碼器就可以做絕對(duì)位置同步，編碼器成本1千不到/個(gè)。