DeSET遠(yuǎn)程無(wú)人駕駛船首次測(cè)試

無(wú)人機(jī)10086

2021年5月17日 11:21

這是DeSET項(xiàng)目中新型遠(yuǎn)程測(cè)繪船的首次測(cè) 試。 DeSET項(xiàng)目本身也是繪制整個(gè)海洋的深度 ——是全球計(jì)劃的一部分，這一全球計(jì)劃預(yù)計(jì)在2030年完成。 ArduPilot團(tuán)隊(duì)的核心開(kāi)發(fā)者Randy Mackay對(duì)這個(gè)項(xiàng)目做出了回應(yīng)，以下是他本人回應(yīng)的內(nèi)容。

我的團(tuán)隊(duì)的目標(biāo)是在這項(xiàng)工作中，通過(guò)建造可以跟隨載人船或自行航行的原型，增加自主無(wú)人船的使用。

視頻原型由日本無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)制造公司Attraclab構(gòu)建

并具有以下特點(diǎn)

赫星Cube Gold自動(dòng)駕駛儀（金色飛控），運(yùn)行ArduPilot Rover 4.0固件。
1.2hp汽油發(fā)動(dòng)機(jī)，由兩個(gè)伺服電機(jī)（一個(gè)用于轉(zhuǎn)向，一個(gè)用于節(jié)流閥）控制。這些伺服電機(jī)安裝在船頂?shù)姆浪鈿?nèi)。
RichenPower（瑞深航空科技）的發(fā)電機(jī)。（此次測(cè)試中并未使用到）

測(cè)試成果及啟發(fā)

最高速度為2.8m/s（10km/h）。我希望我們能把它功率提高到2hp（日本的法定上限），從而把速度提高到4m/s，這樣船就能更靈活地滑行，同時(shí)能消耗更少的能源。
非線性汽油發(fā)動(dòng)機(jī)的響應(yīng)和船只的矢量推力（Vectored Thrust）使調(diào)試成為一項(xiàng)挑戰(zhàn)，盡管過(guò)程有點(diǎn)費(fèi)勁，但最后的結(jié)果，我很滿意。

該船只的第二代將會(huì)使用一個(gè)或兩個(gè)電動(dòng)機(jī)。除了對(duì)環(huán)境有利以外，電動(dòng)機(jī)還有更多的線性響應(yīng)，這將使得調(diào)試變得更容易。由于船只相對(duì)較慢，我們可以將其設(shè)計(jì)成具有較少運(yùn)動(dòng)部件的防滑轉(zhuǎn)向設(shè)備，從而使其更安全可靠，也更易于運(yùn)輸。

我認(rèn)為我們需要在改進(jìn)自動(dòng)駕駛儀的矢量推力功能，增強(qiáng)更多自動(dòng)自主的功能。這樣用戶就可以為手動(dòng)模式和自動(dòng)模式設(shè)置不同的加速度。同時(shí)，我也認(rèn)為需要在移動(dòng)站中增加S-Curve導(dǎo)航的功能，以改善對(duì)彎道的操控性。

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