西門子S7-1200如何通過PN通訊控制V90伺服？
西門子變頻器V90伺服驅動系統采用優化設計方法，簡單實用，用戶容易上手。這套系統由一臺SINAMICS V90伺服驅動器以及一臺SIMOTICS S-1FL6伺服電機組成。
伺服驅動器有多種不同的外形尺寸，可以處理單相和三相電網上的各種工作任務。這種伺服驅動系統中，伺服驅動器有八種外形尺寸，伺服電機有七種軸高，功率范圍包含0.05kW-7.0kW多種等級，能處理多種驅動任務。
例如：定位系統，運輸系統等。
這種驅動控制系統能配合西門子PLC S7-1200系列和S7-1500系列使用，并通過博途軟件進行組態，實現控制系統的多種控制任務。本文就對S7-1200如何通過PN通訊控制V90伺服控制器做一個介紹，供用戶在應用過程中參考。
通過基于 PROFINET 的 PROFIdrive 方式與 V90 PN 連接，工藝對象組態。軸的點動，軸按指定速度運行，軸執行相對定位，軸執行絕對定位，軸停止， 讀寫軸的參數。
2.1.1 添加 V90 驅動
首先在硬件目錄下其他現場設備》PROFINET IO》SINAMICS》SINAMICS V90 PN V1.0；如下圖：
▲添加 V90 驅動
2.1.2 添加報文
在設備視圖對 V90 PN 選擇報文，本文選擇標準報文 3，用戶可以根據自己需要選擇適合自己調試的報文，或自定義報文，如下圖：
▲添加報文
2.1.3 工藝組態
本文選擇定位軸，如下圖：
▲工藝組態
基本參數：常規
▲驅動器
基本參數：編碼器
▲編碼器
3.1.1. MC_Power 運動控制指令可啟用或禁用軸。
MC_Power 指令必須在程序里一直調用， 并保證 MC_Power 指令在其他
Motion Control 指令的前面調用。
StartMode: 0：速度控制 ; 1：位置控制。
StopMode= 0：緊急停止，按照軸工藝對象參數中的“急?！彼俣韧Ｖ馆S。StopMode=1：立即停止，PLC 立即停止發脈沖。
StopMode=2：帶有加速度變化率控制的緊急停止：如果禁用軸的請求處于待決狀態，則軸將以組態的急停減速度進行制動。如果激活了加速度變化率控制，會將已組態的加速度變化率考慮在內。軸在變為靜止狀態后被禁用。
▲MC_Power
3.1.2. MC_Home 運動控制指令使軸歸位，設置參考點。
使用 MC_Home 運動控制指令可將軸坐標與實際物理驅動器位置匹配。軸的絕對定位需
要回原點。可執行以下類型的回原點：
● 絕對式直接歸位（Mode = 0）
新的軸位置為參數“Position”位置的值。
● 相對式直接歸位（Mode = 1）
新的軸位置等于當前軸位置 + 參數“Position”位置的值。
● 被動回原點（Mode = 2）
將根據軸組態進行回原點?；卦c后，將新的軸位置設置為參數“Position”的值。
● 主動回原點（Mode = 3）
按照軸組態進行回原點操作?；卦c后，將新的軸位置設置為參數“Position” 的值。
● 絕對編碼器相對調節 (Mode = 6) （相對）
● 絕對編碼器絕對調節 (Mode = 7) （絕對）
將當前的軸位置設置為參數“Position”的值。計算出的絕對值偏移值保持性地保存在 CPU 內。(<軸名稱>.StatusSensor.AbsEncoderOffset)
Mode 6 和 7 僅用于帶模擬驅動接口的驅動器和 PROFIdrive 驅動器。
▲MC_Home
3.1.3. MC_Halt 可停止所有運動并以組態的減速度停止軸。
Execute 上升沿時啟動命令
▲MC_Halt
3.1.4. MC_MoveAbsolute 啟動軸定位運動，以將軸移動到某個絕對位置。
在使能絕對位置指令之前，軸必須回原點。因此 MC_MoveAbsolute 指令之前必須有 MC_Home 指令。
速度“Velocity”≤ 最大速度。
運動方向"Direction"僅在“模數” 已啟用的情況下生效。
Direction：軸的運動方向
0 速度狀態（“Velocity”參數）確定運動方向。
1 正方向（從正方向逼近目標位置）
2 負方向（從負方向逼近目標位置）
3 最短距離（工藝將選擇從當前位置開始，到目標位置的最短距離）
▲MC_MoveAbsolute
3.1.5. MC_MoveVelocity 根據指定的速度連續移動軸。
Direction：
Direction = 0：旋轉方向取決于參數“Velocity”值的符號Direction = 1：正方向旋轉，忽略參數“Velocity”值的符號Direction = 2：負方向旋轉，忽略參數“Velocity”值的符號Current：
Current = 0：軸按照參數“Velocity”和“Direction”值運行
Current = 1：軸忽略參數“Velocity”和“Direction”值，軸以當前速度運行。
注意：可以設定“Velocity”數值為 0.0，觸發指令后軸會以組態的減速度停止運行。相當于執行 MC_Halt 指令。
PositonControled:0：速度控制;1：位置控制(（默認值)。
▲MC_MoveVelocity
3.1.6. MC_MoveJog 在點動模式下以指定的速度連續移動軸。正向點動和反向點動不能同時觸發。
▲MC_MoveJog
3.1.7. MC_WriteParam 可在用戶程序中寫入定位軸工藝對象的變量。
與用戶程序中變量的賦值不同的是，MC_WriteParam 還可以更改只讀變量的值。
▲MC_WriteParam
3.1.8. MC_ReadParam 運動控制指令可讀取軸的運動數據和狀態消息。
可以讀取到軸的實際位置、軸的實際速度、當前的跟隨誤差、驅動器狀態、編碼器狀態、狀態位、錯誤位。
以上就是S7-1200通過PN通訊控制V90伺服控制器的流程介紹，但西門子變頻器V90伺服驅動系統簡單易用，應用廣泛，常見用于工業的各方面，比如焊接、傳送帶等方面，因此為了大家在平常工作應用，技成特推出《焊接模擬變位機控制案例》，幫助大家更好的了解如何得心應手的運用西門子V90伺服。
課程簡介：
很多學員想了解西門子S7-1200，是如何通過PROFINET通信的方式，實現對V90PN伺服的應用控制。
基于此原因，該課程以焊接模擬變位機控制項目為案例背景，專門講解S7-1200與V90PN的伺服綜合應用。
整個課程會圍繞著項目控制工藝的分析、控制設備的選型、伺服參數的設置以及控制程序的設計進行講解，讓大家能夠更深層次的掌握S7-1200通過PROFINET通信實現對V90伺服的綜合應用控制。
課程大綱：
講師簡介：
秦景奇，曾在一汽大眾擔任電氣技師、在佛山隆深機器人擔任電氣工程師，多次參與汽車生產線電氣、PLC、機器人方面的設備改造、檢修與機器人自動化集成項目設計編程，擁有豐富的現場實際工作經驗，在自動化領域的PLC編程、機器人應用領域有著較深研究。精通掌握西門子PLC，威綸通HMI，EPLAN軟件，ABB等主流機器人技能與應用。
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