現在，PX4開發者們有了新的仿真平臺選擇。在2017年，微軟Microsoft的AI研究部門開源了AirSim項目，一款基于Unreal虛幻引擎的無人機/汽車仿真平臺。AirSim支持PX4和Ardupilot等開源飛控，使其在有著逼真視覺效果和真實物理特性的仿真環境中進行無人機、自動駕駛的AI研究。

微軟通過在AirSim和PX4上做的工作，于2019年成為了Dronecode的金牌會員，與PX4開源社區進行了深度合作。自那時以來，AirSim在Github獲得了超過10000顆星?，許多開發人員開始采用AirSim / PX4的工作流程進行測試和仿真。

（https://www.dronecode.org/a-bright-future-for-px4-and-airsim-thanks-to-gold-member-microsoft/）

AirSim是以Unreal虛幻引擎的插件開發的，有著目前最為強大的仿真效果。插件的特性也使得AirSim中的仿真內容可以被直接放置于任何Unreal虛幻引擎的場景中。另一方面，AirSim支持跨平臺使用，這對不熟悉Linux和ROS的小伙伴來說，又是一大優勢。

AirSim自發布以來，一直維持著穩步的更新頻率。最近，AirSim的主要維護者之一Chris Lovett，發布了AirSim的新功能——通過WSL2（Windows Subsystem for Linux version 2）在AirSim上實現PX4的仿真。在過去，我們只能在虛擬機中運行PX4，再與仿真器進行通信，這會導致PX4和Windows Host具有不同的IP地址，因此它們之間無法共享本地主機的圖形計算性能。

現在，在PX4 SITL模式的支持下，即PX4 SITL可以遠程連接到模擬器（以AirSim為例）的功能，可以通過在WSL2上運行的PX4，和在Windows中運行的AirSim直接進行通信。這意味著，我們甚至可以在樹莓派上跑PX4，并連接Windows計算機實現AirSim下的無人機仿真。

實現AirSim仿真需要些什么？

我們很容易從Chris Lovett發布的內容中，獲得關鍵信息“AirSim”“WSL2”。AirSim正式發布于2017年2月16日，是由Microsoft的AI研究部門主導開發，適用于Windows 10、macOS和Linux系統。AirSim是一個開源，可跨平臺的基于Unreal 虛幻引擎的仿真模擬器。它通過硬件在環仿真（HILT）和軟件在環仿真（SITL）為Pixhawk/PX4提供更加便捷且真實有效的仿真效果。AirSim不僅模擬了汽車無人機等動力學模型，甚至可以對天氣效果燈光控制等也能做出非常好的模擬。Microsoft官方發布了很多測試環境，諸如森林、平原、鄉村、山脈景觀等。

AirSim的最新版本可以在Microsoft的Github中找到：

WSL2（Windows Subsystem for Linux）則是Microsoft推出的Windows-Linux子系統框架的一個新版本，它支持在Windows系統中運行ELF64 Linux二進制文件。它的主要目標是提高文件系統性能，以及Linux文件在Windows系統中的調用兼容性。

我該如何開始？

要復現同樣的仿真效果，其實只需要“簡單的”幾個步驟：

1.首先確認自己擁有AirSim維護組測試過的能穩定運行的PX4飛控：

1.3DR Pixhawk v2

2.3DR Pixhawk mini

3.Pixhawk PX4 2.4.8

4.PixFalcon

5.PixRacer

6.Pixhawk 2.1

7.Pixhawk 4 mini from Holybro

8.Pixhawk 4 from Holybro

2. 跟隨視頻中Chris Lovett的講解在自己的Windows上實現AirSim仿真：

3. 在復現過程中遇到各種無法解決的BUG，去原視頻的評論區或Github上提問……

也可以留言告訴阿木實驗室，我們會搜集匯總后一起代為詢問！

以下是在WSL2環境下構建出最新的AirSim的PX4仿真效果：