為了給空間對接飛行器提供地面試驗的參考依據,驗證隔框鎖結構設計的正確性和對接過程的可行性,本文針對隔框鎖實例,在其運動平面內以均勻B樣條曲線擬合鎖鉤外輪廓,并建立起接觸碰撞動力學微分方程和仿真模型。分析了剛體碰撞的過程、剛性接觸的單邊約束條件和考慮變形接觸的法向力計算方法。文章還提出了基于幾何引擎的接觸點的實時判別算法,并給出了對接完成后鎖鉤的接觸力、動能及動量的仿真曲線圖。計算過程穩定、所得結果合理,具有重要的參考價值