對于靜態下的有限元接觸解析的定式，大約在2000年后應可說大致定型。這在Wriggers(2002)的Computational contact mechanics和Laursen的Computational contact and impact mechanics有較好的總結。（Laursen的書基于他的博士論文，首尾一貫。Wriggers的則雜一些，但內容也全一些）這里貼出的資料基本基于這兩本書。其好處是用較短的篇幅和明了的思路推導了有限元接觸解析的定式。希望能給讀者一些較新的概念。