在最新代Atlas機器人視頻發布的前幾天，波士頓動力（BD）向外公布了一段25秒的視頻，展示的是新版的SpotMini（BigDog的迷你版）。

2016年SpotMini(動作略顯笨拙）（圖摘自網絡）

新版SpotMini調皮偷看（外表美觀、動作流暢）（圖摘自網絡）

在視頻的末尾，出現了“coming soon”的字樣，小編看后立馬感覺：BD可能快要放大招了！！

沒想到，幾天后大招果然出現了：最新代Atlas機器人誕生了！

新代Atlas（圖摘自網絡）

相信大家都是被Atlas的動態控制和自平衡能力所震驚，但是：如果沒有強大的硬件環境支撐，再高級的算法都是浮云。

本文根據BD所公布的極其有限的資料，從Atlas機器人液壓驅動方式的角度，簡單地與大家一起探討。

※※Atlas前世今生※※

Atlas機器人是基于波士頓動力公司早期的PETMAN人形機器人，配備了兩個視覺系統——一個激光測距儀和一個立體照相機，一個機載電腦，四肢均由液壓驅動，全身共擁有28個自由度。

第一代Atlas

第一代Atlas機器人由航空級鋁和鈦建造，四肢均由液壓驅動，但需要通過電纜外接電源。

第一代Atlas（圖摘自網絡）

第二代Atlas

第二代Atlas比第一版本體型小，全身的新的設計使其移動更快，并且已經脫離了電纜的束縛（后背電池）。

該版Atlas最顯著變化是電源和泵。電源是鋰離子電池組，新型液壓泵不僅能提供足夠動力，也讓Atlas變得安靜了很多！

第二代Atlas（圖摘自網絡）

第三代Atlas

和第二版的動力一樣，不過第三代Atlas可以在室內和室外進行實際操作了，這得益于配置的激光雷達定位器與立體攝像機。

第三代Atlas起身（圖摘自網絡）

第三代Atlas恢復平衡（圖摘自網絡）

最新代Atlas

最新代Atlas的權威介紹除了一個視頻外，其它資料實在太少。直接上圖吧。

最新代Atlas翻越箱子（圖摘自網絡）

最新代Atlas空中旋轉180度后平穩落地（圖摘自網絡）

最新代Atlas后空翻動作（圖摘自網絡）

※※液壓伺服技術優勢※※

單純從后空翻動作分析，落地時刻Atlas所受地面的沖擊力必然非常大。若是電機，可能會秒爆炸，而采用液壓伺服驅動，則穩得沒話說。

因此，高難度動作的完成主要得益于液壓驅動的高負載驅動特性。

最新代Atlas后空翻動作（圖摘自網絡）

另外，液壓結構還能使機器人更具“彈性”，除了油液自身的可壓縮性，如果用蓄能器還能起到減震作用，使肢體具有彈性。

不過，很多相同領域的大牛都聲稱：機器人液壓肢體結構中，單純的漏油問題就已經很讓人痛苦不堪了！然而，BD公司成功了，可見他們在液壓工藝方面就下了很多功夫，必須贊一個！

※※液壓元件巧妙布局※※

其實，最簡單的液壓執行器都需要油箱、液壓泵、伺服液壓閥、溢流閥、液壓管路以及執行器（油缸）。除外，做反饋控制用的扭矩、角位移、角速度、各種液壓等傳感器也是必需的。

問題來了，怎么樣在有限的空間內穩定地布局大量元件呢？本文只從液壓元件的布局方式進行簡析。

左圖：液壓管和閥件外置，用于第一代；右圖：3D打印將液壓管和閥件內置，第二代開始用

為了節省空間，從第二代Atlas開始就使用3D打印技術制作機器人的腿部，將伺服閥、執行器、液壓管路完全嵌入到四肢機構件中，實現了液壓系統與肢體的完美融合，同時還節省了成本。

具體表現為：

1、腿內部開設管道作為液壓主管路，且具有集中冷卻功能。

2、關節處采用旋轉密封管接方式，為執行器（油缸）供油。

3、腿肢體設計成具有高強度重量比的殼體結構，腳采用復合材料制成。

這個嵌入式的結構感覺有點類似人類的骨骼和血管。此外，BD還開發了定制版的伺服驅動器，外觀更小更輕。

※※新版Atlas的問題※※

當第一次看到那54秒視頻時，感覺到的可能是滿滿的開掛。但是冷靜下來仔細琢磨后，也能看到其中的一些問題：

1、視頻中Atlas只有狗吃屎式的摔倒。。。并不能像人類一樣自主調整摔倒過程的姿態以保護關鍵身體部位。

最新代Atlas摔倒（圖摘自網絡）

2、盡管新Atlas的噪聲明顯降下來了，但是負載能力想必也會下降。

最新代Atlas翻越箱子（圖摘自網絡）

3、在翻越箱子過程中，箱子上估計是有識別標志的，其自主視覺識別能力應該還有待提升。

不過，瑕不掩瑜。相信：下一代Atlas出現我們面前時，必然是被人工智能化的高智商Atlas，讓我們拭目以待！