歷經近 7 個月、約 5 億公里的漫長旅行之后，NASA“毅力號”火星車終于抵達了它的目的地：火星。
北京時間7月30日下午19:50，毅力號火星探測器從美國佛羅里達州卡納維拉爾角空軍基地41號發射場發射：
如今，“毅力號”火星車在被送上軌道的近 7 個月后，終于成功在火星著陸。
據資料顯示，“毅力號”是有史以來最大、最為復雜的火星探測系統，這臺次世代火星車造價高達 27 億美元，總重 1025 千克。它是自阿聯酋希望號、中國天問一號之后，人類在這個「火星季」發射的第三個探測器。但是，阿聯酋的希望號探測器只是一顆火星人造衛星，而中國天問一號仍在火星軌道，而“毅力號”采取了直接降落火星的方式。
“毅力號”的著陸地點位于火星赤道以北的耶澤羅撞擊坑（Jezero crater），其中心座標為（18.41°N, 77.69°E）。在此處著陸的主要目的是識別和收集該地區的沉積巖和土壤樣本，并探索可能存在的火星生命跡象。
成功著陸火星之后，“毅力號”先后發回了兩張火星表面的圖像。
作為人類目前最重的火星探測器，“毅力號”火星車長 3 米、寬 2.7 米、高 2.2 米，重量達到 2,260 磅（約 1 噸）。因此，著陸火星并不容易，它沒有選擇首先進入軌道，而是借助一個直徑超 70 英尺的降落傘直接著陸。
著陸火星的全過程主要分為以下幾個步驟：巡航階段分離、“毅力號”抵達火星附近、接觸火星大氣、經歷「黑色七分鐘」、打開降落傘、噴氣背包（jetpack）點火并釋放“毅力號”、噴氣背包飛到遠處自毀。
NASA 毅力號火星探測器（NASA’s Perseverance Mars Rover）官方推特全程演示了“毅力號”火星車著陸火星的過程，也就是咱們文章開始的視頻。接下來咱們用文字簡單敘述一下：
首先完成巡航階段分離（ cruise stage separation），“毅力號”抵達火星附近。
進入火星大氣層，經過熱量峰值（peak heating）和減速（deceleration），機動瞄準著陸目標。
打開降落傘（parachute），再次減速。此時速度約為 1500 千米 / 小時、海拔高度約為 11 千米。
丟掉防熱罩（heat shield），此時離著陸還有兩分鐘。
最終，噴氣背包釋放“毅力號”火星車，并使其成功著陸，宣告此次火星著陸任務完美結束。
除了探測器“毅力號”，NASA 為它配備的無人機同樣備受關注。
這架無人機由 NASA 噴氣推進實驗室（JPL）著手設計，重量僅為 1.8 公斤，高 0.5 米，螺旋槳直徑 1.2 米，裝在探測器的腹部，主要用于拓展火星車的視野。
而這項任務的重要性和價值在于證明直升機有可能在火星上飛行，并收集有利于下一代火星旋翼飛機的數據。
如果成功這將是人造飛行器在地球以外的星球的首次飛行，或將開辟一條新的太陽系探索之路。
雖然火星表面的重力大約只有地球的 1/3 （38%），看起來有利于無人機飛行，但有一點非常致命：火星大氣的密度只有地球的 1%。由于幾乎沒有空氣流動，在火星上獲得起飛所需的升力是非常困難的。
因此這要求飛行器必須是超輕的，而且螺旋槳的轉速要非常快。
據報道，這架無人機螺旋槳旋轉角速度可達 2400 轉每分鐘，水平移動的速度為 10 米每秒，爬升速度為 3 米每秒。相比之下，一架傳統直升機每分鐘的轉速僅為 450 到 500。
在導航傳感器上，無人機使用手機級 IMU、激光測高儀以及向下的 VGA 攝像機進行單眼特征跟蹤。導航時，無人機逐幀比較幾十個特征，以跟蹤相對位置找出方向和速度。這些都是通過位置估計來完成的，而不是記住特征或創建地圖。
