現在電液伺服系統對動態要求越來越高。動態一般是看階躍響應曲線和伯德圖。階躍響應是考察時域特性，伯德圖是考察頻域特性。

階躍響應包括兩個重要指標：上升時間和超調量

伯德圖也包括兩個重要指標：-3DB對應的帶寬和諧振

一般的電液系統都可以看成二階震蕩系統，對于二階系統，當阻尼系數＜0.707時，頻域的震蕩指標Mr（諧振峰值）和時域的阻尼系數可以互相換算（以前公眾號文章講過多次）。今天舉幾個例子，有個直觀感受。

  有些朋友可能會疑惑，為什么調節系統PID參數，當P值變大時，系統的超調量會增加？根據上面公式，說明此時系統的阻尼系數變小了。為什么會變小呢？

公式推導太復雜，也非常無趣，以最簡單的單位負反饋為例子：

直接看結果，當P值增加時，系統的開環總增益K增加，此時系統的阻尼系數變小。自然固有頻率增加。系統響應變快，自然容易震蕩和超調。

下面看幾個例子：

 

例一：階躍響應超調小時（藍色曲線），諧振峰值也?。ú聢D中+0.2db）：

例二：階躍響應超調大時（藍色曲線），諧振峰值也大（伯德圖中+1.1db）：