前言：PDU Router（路由器）在本文將簡稱為PduR，考慮到個人對PduR模塊認識深度有限，且接觸的CAN通訊功能運用PduR模塊功能也較簡單，所以本文僅對PduR模塊做簡單介紹。
基本概念
首先了解下路由的概念，路由是指路由器從一個接口上收到數據包，根據數據包的目的地址進行定向并轉發到另一個接口的過程（引自百度百科）。
接著了解下PduR更多的作用，引自[1]：PduR模塊提供路由I-PDU（Interaction Layer Protocol Data Units）服務，使用在通訊接口模塊（比如CanIf，CanNM，FrIf）和傳輸協議模塊（比如CanTp，COM和DCM），如下圖1所示。常用的PDU路由使用模塊有：與UDS服務相關的AUTOSAR 診斷通訊管理模塊（Diagnostic Communication Manager,DCM）和傳輸協議模塊，與CAN通訊相關的AUTOSAR COM，通訊協議模塊等。
圖1 AUTOSAR架構下的PduR模塊，引自[1]
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PduR路由表：靜態路由表描述每個被路由的I-PDU的路由屬性；I-PDU路由的執行是基于靜態定義的I-PDU ID。
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PduR引擎：根據PduR路由表執行路由動作的實際代碼，該引擎不得不路由I-PDU從源頭到目的地，以及根據I-PDU ID的源頭翻譯其目的地。
通過以上知識對應到CAN通訊，就是PduR模塊從CAN接口模塊/COM模塊接收到了PDU，然后根據PDU ID查找已定義好的靜態路由表，獲得其目標地址，定向并轉發到COM模塊/CAN接口模塊，即路由PDU，故稱為PDU Router。
發送與接收操作
從CAN通訊的發送與接收來看，再來理解下PduR模塊的作用，即：
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發送時，PduR模塊將來自COM模塊的發送請求路由到Can接口模塊，將來自Can接口模塊的確認路由到COM模塊，如下圖3。
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接收時，PduR模塊將來自Can接口模塊的通知路由到COM模塊，如下圖4。
下面借助文檔了解下上述函數的定義，發送請求函數如下圖5所示：
注意User:Up與當前的功能有關，CAN通訊的話，User:Up為Com，即發送時，COM模塊調用PduR_ComTransmit函數。當然作為PduR模塊的函數，會根據不同功能路由到其他模塊，自然需要采用這種定義方式。同樣地發送確認函數和接收通知函數也一樣。
發送確認函數的定義如下圖6，其中User：Lo的定義如下表，發送時，Can接口模塊調用PduR_CanIfTxConformation函數向上確認。
接收通知函數的定義如下圖7，其中User：Lo的定義如上表，即Can接口模塊調用PduR_CanIfRxIndication函數。在此就發現圖4用PduR_RxIndication函數就不夠準確咯。
路由表
目前覺得PduR模塊最關鍵還是路由表的定義，一是路由路徑的確定，二是由源頭ID到目的地ID的確定。特此再引用兩例說明，如下圖8、9。
以上就是簡單介紹了PduR模塊在CAN通訊的發送與接收所起的作用，當向上進入COM層后，簡單地說就是：接收時，將PDU解包成一個一個的信號，供ASW使用；發送時，將一個一個的信號打包成PDU，向下發送。那么具體怎么實現？請看下篇文章。
Reference:
[1] Specification of PDU Router.
[2] 基于AUTOSAR標準的汽車通訊及網絡管理技術的設計及實現[M]，楊永亮，山東大學
