最近對(duì)繩排伸縮機(jī)構(gòu)做了點(diǎn)原理研究，并基于Adams實(shí)現(xiàn)。

原理介紹：

        伸縮液壓油缸配合繩排和滑輪組達(dá)到主臂同步伸縮的目的。當(dāng)伸縮油缸的無(wú)桿腔進(jìn)油時(shí)伸縮油缸的缸筒前伸，通過(guò)油缸缸筒臂上的絞點(diǎn)軸帶動(dòng)二街臂伸出，實(shí)現(xiàn)二節(jié)臂與伸縮油缸同步伸出；三節(jié)臂的伸縮繩一端固定在三節(jié)臂尾端拉鎖固定座上，當(dāng)二節(jié)臂與伸縮油缸同步伸出時(shí)，在滑輪I的作用下三節(jié)臂出臂的長(zhǎng)度與二節(jié)臂出臂長(zhǎng)度相同從而實(shí)現(xiàn)二三節(jié)臂同步伸出；四節(jié)臂伸臂繩的一端固定在四節(jié)臂尾端鉸接軸上，通過(guò)三節(jié)臂同步的滑輪II，四節(jié)臂出臂的長(zhǎng)度與三節(jié)臂的出臂長(zhǎng)度相同

        主要用到的單元是cable；Adams中的兩種（1）simplified，計(jì)算速度快，但是不能計(jì)算繩索本身的質(zhì)量慣量，且在計(jì)算繩索回縮行程的時(shí)候，容易報(bào)錯(cuò)；（2）discretized，將繩索離散成小球，球之間用力與約束連接，球與滑輪用接觸，計(jì)算速度很慢，但是收斂性較好。

以下是個(gè)案例動(dòng)畫(huà)。