太空土（月壤或者火星土）通常是無膠結或者弱膠結的。

這里用砂土顆粒來類比于這些土，以后如果有比較好的本構模型可以加進去。

首先成樣、預壓、加重力平衡。

然后用外部圖形導入的方式引入車輪的形狀。

我這里畫的時候沒有太注意大小和坐標，導入的時候寫個代碼用來放大縮小以及移動，這個都比較容易實現。

之后將車輪下壓到指定的壓力結束，這里在車輪移動的時候沒有進行伺服平衡，因為比較吃計算速度，代碼保留在下壓文件的最后一部分。

研究車輪，我這里主要講滑轉率作為一個變量。當滑轉率為1的時候，車輪相當于在原地打滑。

這里給出0.5滑轉率下車輪在砂土上的移動產生的土體位移圖。

可以看到土壤在車輪下形成一條滑移帶。也可以研究力的變化

這個是車輪運動時候的力鏈圖，可以看到力主要聚集于車輪的前半部分。

力的變化可以看出水平力圍繞某一個值在變化，豎向力減小到某一個值周圍變化。