摘要：慣性力是力，所以壞人也是人！說壞人不是人，不是物理表述；說慣性力不是力，也不是物理表述。我們總是站在慣性系中看問題，但這不足以看清楚所有問題，或者不足以簡明的看清楚問題。有的問題，我們需要在非慣性系中看，才能看的簡單明了。（比如日心說在描述星辰運動上比地心說簡單明了，以地球為慣性系，太陽，相對地球就是非慣性系。）

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1 牛頓第二運動定律：物體加速度的大小跟作用力成正比，跟物體的質量成反比。

2 達朗貝爾原理，也稱為動靜法，將慣性力和外力考慮為相平衡，成功將動力學和靜力學統一。

3 牛頓第三運動定律：相互作用的兩個物體之間的作用力和反作用力總是大小相等，方向相反，作用在同一條直線上。（該定律是由牛頓在1687年于《自然哲學的數學原理》一書中提出的。牛頓第三運動定律和第一、第二定律共同組成了牛頓運動定律，闡述了經典力學中基本的運動規律。）

       根據牛頓第三定律：慣性力顯然不滿足條件，不能算力。但是達朗貝爾將慣性力和外力（符合牛頓第三定律）相互抵消，相提并論，那么慣性力只能又算力。所以我說慣性力是力，是不符合牛頓第三定律的力。是力，就會產生力的效果。

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       為什么要說慣性力這件事，第一，我們有達朗貝爾原理，還有一個重要原因：更好的理解旋轉運動。

點的合成運動知識儲備：

絕對運動：相對于慣性系的運動；

相對運動：相對于非慣性系的運動；

牽連運動：非慣性系相對于慣性系的運動；

上式每一項都乘以質量，那就是力的平衡關系：外力+牽連(運動)慣性力+相對運動慣性力+科式慣性力=0；

將這種思維方式，看問題的角度用于理解旋轉運動，如魚得水。

一：定軸旋轉（公轉）

假設物理模型：質點繞定軸轉動，轉速為w，距離為r，原點和質點之間有繩牽引。從慣性系看，質點在繞軸轉；從非慣性系看（和質點同轉速），質點是靜止的。牛頓力學中，物體靜止，則是受力平衡。想將這個原理應用到非慣性性，怎么辦？繩子上有拉力，要平衡它，只能再找一個力，稱為離心力，大小為mrw^2，離心力取決于質點質量，轉動半徑（慣性系），質點轉速（慣性系中的轉速）。離心力方向為徑向（慣性系觀察）。

如何理解這個問題？

第一步：觀察者為慣性系，非慣性系定軸自轉，和質點公轉同速；

第二步：觀察者轉移到非慣性系，根據點合成運動和達朗貝爾原理；

二：公轉+自轉（轉子動力學）

梁的橫向振動方程：

轉子動力學振動方程：

如何理解這個運動方程？

第一步：觀察者為慣性系，非慣性系定軸自轉，和梁公轉同速；

第二步：觀察者轉移到非慣性系，根據點合成運動和達朗貝爾原理；

旋轉軟化效應的原因是牽連運動慣性力；陀螺效應的原因是科式力；

在梁的橫向振動方程基礎上，考慮牽連運動的影響，考慮相對運動引入的科式力，很自然就理解了轉子動力學方程各項的來源和效應。

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附錄：

結構運動學方程的推導通常有以下幾種方法：

1. 牛頓力學

2. 達朗貝爾原理

3. 拉格朗日力學

4. 哈密頓力學

以上四種方法都屬于經典力學的范疇，其中達朗貝爾原理引入慣性力，將牛頓力學作了一次升華，拉格朗日和哈密頓引入廣義坐標，牛頓力學得到了進一步的升華。

對于結構振動方程（無自轉或自轉），本文都從達朗貝爾原理（引入慣性力）的角度來闡述和理解的。如果能熟練的從達朗貝爾原理視角看運動問題，這將是對牛頓視角（常規視角）的飛躍，是個人思維方式的一大進步。如果能從拉格朗日，哈密頓視角看運動，讀者可以試一試（當前的運動仿真軟件通常采用這個視角）。另外，拉格朗日和哈密頓視角是從動能和勢能來看運動（能量的角度），而牛頓和達朗貝爾視角是從力和力矩來看運動（力的角度）。