激光雷達(dá)

        隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，激光雷達(dá)迅速的進(jìn)入工程師的視野，不管是機(jī)械式、MEMS還是純固態(tài)激光雷達(dá)，本質(zhì)上是以一定的速度掃描照射區(qū)域，在此過程中激光雷達(dá)不斷的發(fā)出激光并接收反射信息。激光雷達(dá)的反射點(diǎn)信息包含了距離、時(shí)間和水平角度（Azimuth）等信息，同時(shí)結(jié)合激光發(fā)射器的固定垂直角度，即可以計(jì)算出反射點(diǎn)的坐標(biāo)信息，每一次掃描中反射點(diǎn)的集合即為點(diǎn)云（Point Cloud）。而伴隨著激光雷達(dá)的高精度帶來的數(shù)據(jù)量爆發(fā)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)處理就成為工程師要面對的一大挑戰(zhàn)。

         當(dāng)前階段工程師處理點(diǎn)云的校準(zhǔn)、分類和分割等任務(wù)。利用PCL（點(diǎn)云庫）我們可以實(shí)現(xiàn)抽取點(diǎn)云特征、處理目標(biāo)分類、目標(biāo)分割及可視化等需求。同時(shí)在處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的同時(shí)也需要同步的考慮其他信號的接入，如視頻、毫米波、各類總線信號等。

         因此能否有合適的工具既可以同步的采集所需的各種數(shù)據(jù)，又能夠方便的支撐工程師去進(jìn)行開發(fā)，就是智能駕駛開發(fā)工程師需要直接面對的一個(gè)問題。

點(diǎn)云數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)處理

        ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發(fā)和測試平臺，能夠同步的采集所需的各類數(shù)據(jù)，包括但不限于如下列表中的數(shù)據(jù)源，同時(shí)工具集成PCL（點(diǎn)云庫），工程師可以直接使用PCL來進(jìn)行相關(guān)的開發(fā)。

ViCANdo Suite直接支持的數(shù)據(jù)源：

  ?  示例應(yīng)用：LIDAR點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理

    ?  地面點(diǎn)云（平面）分割，系統(tǒng)采用兩個(gè)16線激光雷達(dá)

    ?  目的：LIDAR探測到的點(diǎn)云中有相當(dāng)數(shù)量是地面信號，不利于障礙物識別，且增加計(jì)算負(fù)擔(dān)

    ?  方法：RANSAC（隨機(jī)采樣一致性） 

pcl::SACSegmentation

 ?  示例應(yīng)用：障礙物聚類

    ?  方法：Euclidean聚類（只考慮空間距離或考慮intensity等額外條件）  只考慮距離

pcl::EuclideanClusterExtraction 

考慮距離和強(qiáng)度

intensitypcl::ConditionalEuclideanClustering

 ?  示例應(yīng)用：ViCANdo的點(diǎn)云/視頻顯示處理界面 

ViCANdo Suite 產(chǎn)品介紹

        ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發(fā)和測試平臺軟件套裝。          軟件包含如下組件： 

 ?  ViCANdo：

        ViCANdo是一款跨平臺的，針對AD/ADAS開發(fā)的數(shù)據(jù)記錄和分析工具，支持運(yùn)行在Windows、Linux、MacOS等操作系統(tǒng)，支持X86、ARM等平臺。

 ?  ViCANlog：

        設(shè)計(jì)用于車端路試采集的軟件，可以運(yùn)行在任何基于linux的硬件設(shè)備上，無人值守采集數(shù)據(jù)。除了一般計(jì)算機(jī)外，也支持Nvidia TX-2、Xavier，Nexcom等設(shè)備。

 ?  ViCANdroid：

        安卓端的APP，可以采集CAN總線和視頻、音頻、GPS等數(shù)據(jù)，內(nèi)建FTP服務(wù)，可以自動的上傳數(shù)據(jù)到服務(wù)器。便于方便的對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析。

 ?  ViCANsim： 

       通過與OpenCV和Matlab/Simulink?等的集成，方便用戶部署自己的算法在ViCANsim上，于此同時(shí)也具有與Matlab/Simulink?的接口。 ?  ViCANbedded：        ViCANbedded的目標(biāo)是應(yīng)用與嵌入式環(huán)境，與ViCANdo 相同。它旨在輕松地將源代碼從 PC 平臺移植到到嵌入式環(huán)境。目前，它可支持 QTEmbedded 4.X及QNX、Velocity、VxWorks等。