ADAMS實用技巧及常見問題

   為了方便初學者能夠輕松快速地掌握adams，我總結了一些常用的技巧、常見問題及解決辦法，現在貢獻出來同大家分享，希望對大家有所幫助。

1、ADAMS中的單位的問題
開始的時候需要為模型設置單位。在所有的預置單位系統中,時間單位是秒,角度是度。可設置:
MMKS--設置長度為毫米,質量為千克,力為牛頓。
MKS—設置長度為米,質量為千克,力為牛頓。
CGS—設置長度為厘米,質量為克,力為達因。
IPS—設置長度為英寸,質量為斯勒格(slug),力為磅。

2、如何永久改變ADAMS的啟動路徑？
在ADAMS啟動后，每次更改路徑很費時，我們習慣將自己的文件存在某一文件夾下；事實上，在Adams的快捷方式上右擊鼠標，選屬性，再在起始位置上輸入你想要得路徑就可以了。

3、關于ADAMS的坐標系的問題。
   當第一次啟動ADAMs/View時,在窗口的左下角顯示了一個三視坐標軸。該坐標軸為模型數據庫的全局坐標系。缺省情況下,ADAMS/View用笛卡兒坐標系作為全局坐標系。ADAMS/View將全局坐標系固定在地面上。
當創建零件時,ADAMS/View給每個零件分配一個坐標系,也就是局部坐標系。零件的局部坐標系隨著零件一起移動。局部坐標系可以方便地定義物體的位置,ADAMS/View也可返回如零件的位置——零件局部坐標系相對于全局坐標系的位移的仿真結果。局部坐標系使得對物體上的幾何體和點的描述比較方便。物體坐標系不太容易理解。你可以自己建一個ｐａｒｔ，通過移動它的位置來體會。

4、關于物體的位置和方向的修改
可以有兩種途徑修改物體的位置和方向，一種是修改物體的局部坐標系的位置，也就是通過ＭＯＤＩＦＹ物體的ｐｏｓｉｔｉｏｎ屬性；令一種方法就是修改物體在局部坐標系中的位置，可以通過修改控制物體的關鍵點來實現。我感覺這兩種方法的結果是不同的，但是對于仿真過程來說，物體的位置就是質心的位置，所以對于仿真是一樣的。

5、關于ADAMS中方向的描述。
對于初學的人來說，方向的描述不太容易理解。之前我們都是用方向余弦之類的量來描述方向的。在ADAMS中，為了求解方程是計算的方便，使用歐拉角來描述方向。就是用繞坐標軸轉過的角度來定義。旋轉的旋轉軸可以自己定義，默認使用313，也就是先繞ｚ軸，再繞ｘ軸，再繞ｚ軸。

6、Marker點與Pointer點區別
  Marker：具有方向性，大部分情況都是伴隨物件自動產生的，而 Point不具有方向性，都是用戶自己建立的；Marker點可以用來定義構件的幾何形狀和方向，定義約束與運動的方向等，而Point點常用來作為參數化的參考點，若構件與參考點相連，當修改參考點的位置時，其所關聯的物體也會一起移動或改變。


7、關于約束的問題
　　約束是用來連接兩個部件使他們之間具有一定相對運動關系。通過約束，使模型中各個獨立的部件聯系起來形成有機的整體。

在ADAMS/View中，有各種各樣的約束，大體上將其分為四類：
基本約束：
點重合約束（ATPOINT）、共線約束（INLINE）、共面約束（INPLANE）、方向定位約束（ORIENTATION）、軸平行約束（PARALLEL_AXES）、軸垂直約束（PERPENDICULAR）等

常用鉸約束：
球鉸（SPHERICAL）、虎克鉸（HOOKE）、廣義鉸（UNIVERSIAL）、常速度鉸（CONVEL）、固定鉸（FIXED）、平移副（TRANSLATIONAL）、圓柱副（CYLINDER）、旋轉副（REVOLUTE）、螺旋副（SCREW）、齒輪副等

高副約束：
曲線－曲線約束（CVCV）、點－曲線約束（PTCV）。

驅動：
按驅動加在對象類型上分：有點驅動和鉸驅動；按驅動特點來分有：平移驅動和旋轉驅動。

8、驅動和力的區別
　　驅動和力都會引起物體的運動，但兩者是有本質上的區別的。
　　驅動產生確定的運動，可以消除物體的自由度。
力產生的運動是不確定的，不能消除物體的自由度。

9、運動學仿真后，如何測量驅動力矩或者其他的物理量？
我們在做機器人運動規劃時，往往根據規劃給出各個關節的運動軌跡，進行運動學分析，如果要查看實現該運動各個關節需要加的驅動力矩，可以右鍵單擊相應的motion，然后在下拉菜單選擇measure，在出現的界面里面選擇Torque，點ok就出來力矩曲線了，其他物理量類同。

10、ADAMS/VIEW中的輸入函數的指定方法
輸入函數是指從輸入狀態變量取值的時間函數。只需在所建立的模型中在需要進行控制的部件施加一定的力或力矩，然后對其進行函數化：其函數的自變量為所指定的輸入狀態變量。這樣所建立的模型就是受輸入控制的系統。

11、如何將回放過程保存為AVI格式的電影文件
  點擊plotting（或F8）進入postprocessor ，右鍵--loadANIMATION，點擊"record"開始錄制。點擊"play"開始。

12、ADAMS中的文件類型介紹
　　模型及分析主要有以下幾種類型文件：ADAMS/View二進制數據庫bin文件、ADAMS/View命令cmd文件、ADAMS/Solver模型語言adm文件、ADAMS/Solver仿真控制語言acf文件，以及ADAMS/Solver仿真分析結果文件：req文件、res文件、gra文件 、out文件、msg文件。

ADAMS/View二進制數據庫bin文件以“.bin”為文件名后綴，文件中記錄了從ADAMS啟動后到存儲為bin文件時的全部信息－包含模型的完整拓撲結構信息、模型仿真信息以及后處理信息。可以包含多個模型、多個分析工況和結果。可以保存ADAMS/View的各種設置信息。文件為二進制不能閱讀、編輯，只能通過ADAMS/View調閱，由于信息全面一般文件都比較大。

ADAMS/View命令cmd文件以“.cmd”為文件名后綴，是由ADAMS/View命令編寫的模型文件，可以包含模型的完整拓撲結構信息（包括所有幾何信息）、模型仿真信息，為文本文件，可讀性強，可以進行編程，是ADAMS的二次開發語言，不包含ADAMS/View的環境設置信息，不包含仿真結果信息，只能包含單個模型。

ADAMS/Solver模型語言（ADAMS DataLanguage）adm文件，以“.adm”為文件名后綴，文件中包含模型中拓撲結構信息，但有些幾何形體如 link等不能保留。ADAMS/View的環境設置不能保留。ADAMS/Solver可以讀取adm文件，與ADAMS/Solver仿真控制語言acf文件配合可以直接利用ADAMS/Solver進行求解。

ADAMS/Solver仿真控制語言acf文件，以“.acf”為文件名后綴，文件中可以包含ADAMS/Solver命令對模型進行修改和控制的命令，從而控制仿真的進行。

ADAMS/Solver將仿真分析結果中用戶定義的輸出變量輸出到req文件，以“ .req”為文件名后綴；ADAMS/Solver將仿真分析結果中將模型的缺省輸出變量輸出到res文件，以“ .res”為文件名后綴；ADAMS/Solver將仿真分析結果中圖形部分結果輸出到gra文件，以“.gra”為文件名后綴。ADAMS/Solver將仿真分析結果中用戶定義的輸出變量以列表的形式輸出到out文件，以“.out”為文件名后綴。ADAMS/Solver將仿真過程中的警告信息、錯誤信息輸出到msg文件，以“.msg”為文件后綴。

13、如何使用two body twolocation？
比如四桿機構，桿長已知，一個為機架，一個為曲柄，一個為搖桿，一個為連桿。關四個轉動關節的位置如何確定？
——可以試著以two body twolocation去做拘束，再從simulation下找simulationcontrol便可以做組合模擬。

14、如何在ADAMS下由數據生成樣條曲線？
在tools->command navigator....->Dataelement->create->spring line后，會出現一個輸入window窗口，選擇numerical將xyz數值copy到xyz各自的表格上.......

15、ADAMS中如何建模，該如何控制坐標點，才能得到精確的位置？
可以粗略建立 Point 設計點后，可以 Modify，在表格編輯器 Table Editor里可以精確定位點的坐標，還可以用Command。

16、關于bushing
16.1、bushing一般用于模擬橡膠連接部件，主要是指線性橡膠。一般汽車底盤的軸承都有加橡膠，那就可以在軸和軸承之間用這個。輸入在各個方向的剛度和阻尼就可以了。

16.2、bushing主要是考慮到了兩個物體間的彈性連接，比如麥弗遜懸架的下控制臂和副車架，幅車架和車身相連的地方都是采用了bushing，在car里面就可以看到。對于運動學分析，采用一般的連接即可（比如萬向節），做動力學分析，就得采用busing以模擬彈性力。

17、用不同的求解器是不是不會對結果造成太大的影響？
求解器不會對仿真結果造成影響的。由于ADAMS的求解器最初是用FORTRAN編寫的，而隨著C的普及及功能的強大，現在越來越傾向于C了。現在是兩個求解器并存，將來可能只保留C一個了。在ADAMS新的版本中，有些功能只有C求解器才有的。
18、出現exception 11detected如何解決？
開始->程式集->MSC.Software->MSC.ADAMS2005r2->ADAMS Settings->
在Shared->Graphics_Driver, 選擇Hoops