美國時(shí)間 7 月 10 日，特斯拉 FSD Beta V9.0 終于在美國向用戶推送了。相比起上一個(gè)版本，V9.0 或?qū)⑹?FSD 有史以來最大的一次更新。

 

從美國車主更新后的變化來看，V9 無論是 UI 界面、加減速還是變道都更強(qiáng)，UI 可視化可顯示車輛能夠感知到的真實(shí)世界中所有的交通參與者。

 

當(dāng)然，對于 Elon 多次在推特上力捧的 V9.0 系統(tǒng)肯定不止這些更新，因此，我們一起來看看相比上一個(gè)版本經(jīng)歷了 126 天的研發(fā)后都有哪些表現(xiàn)。

 

 

2014 - 2021年自動(dòng)駕駛更新的故事

 

Autopilot 的時(shí)間表：2014 - 2021

在說 FSD Beta V9.0 之前，我們需要看一下 Autopilot 的整個(gè)更新背景，作為智能汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，Autopilot 也是迄今為止更新最多的智能駕駛系統(tǒng)，每一次更新都能帶來不同的體驗(yàn)。

 

而這里要說一個(gè)小細(xì)節(jié)，Autopilot 其實(shí)與 FSD Bets 并不是完全意義上的一套系統(tǒng)，有兩個(gè)地方的區(qū)別：

 

一，面對不同硬件的車輛推送不同版本的系統(tǒng)。

 

特斯拉的更新方式一般是：2021.4.18.2，所對應(yīng)的就是系統(tǒng)具體版本號，比如 2021.4.18.2 就是 6 月 5 日發(fā)布的一個(gè)最新版本。

 

而還有一個(gè)系統(tǒng)版本為：2020.48.37.2 ，如果對比上面的版本號，你可能會(huì)覺得一個(gè)是去年的版本一個(gè)是今年的版本，但并不是，比如 2020.48.37.2 與2021.4.15.5 都是今年 4 月 19 日同時(shí)發(fā)布的更新。

 

區(qū)別在于，以 2020 為開頭的是特斯拉為第一代輔助駕駛硬件推送的系統(tǒng)，但因?yàn)橛布芟蓿院?HW 3.0 硬件推送的系統(tǒng)不相同。

 

二，核心算法被重寫。

 

算法重寫是 FSD Beta 版最核心的變化，重寫感知算法讓特斯拉只要用純視覺就可以實(shí)現(xiàn)城市級別的完全自動(dòng)駕駛能力。

 

也就是說，V9.0 是特斯拉的純視覺方案，系統(tǒng)將不再采用雷達(dá)數(shù)據(jù)。

 

特斯拉 Autopilot 從 2014 年首次推送 HW1.0 的時(shí)間表：

從 FSD Beta 首次推送到現(xiàn)在，我們可以發(fā)現(xiàn)它推送的時(shí)間僅僅占 Autopilot 整個(gè)系統(tǒng)推送時(shí)間的 9% 左右，如果從特斯拉與 Mobileye 分手的時(shí)間節(jié)點(diǎn)算，特斯拉用了不到 5 年時(shí)間就研發(fā)到了 FSD Beta 版。

 

因此，我們可以發(fā)現(xiàn)，特斯拉的研發(fā)效率是極高的，而且特斯拉不僅只是研發(fā)了系統(tǒng)，它還建立了從芯片硬件到算法軟件再到數(shù)據(jù)訓(xùn)練 Dojo 完整閉環(huán)。

 

FSD Beta 更新時(shí)間表

 

FSD Beta V9.0 的更新是特斯拉的一個(gè)里程碑，它意味著特斯拉正式打通了車輛全場景的自動(dòng)駕駛能力，即：高速 + 城市。

 

看一下 FSD Beta 的更新時(shí)間表：

 

FSD Beta 版開始

 

• 2020.40.8.10 | 10 月 21 日 | 特斯拉向早期測試人員發(fā)布 FSD Beta；

• 2020.40.8.11 | 10 月 24 日 | 距離上次更新 3 天；

• 2020.40.8.12 | 10 月 31 日 | 自上次更新后 7 天；

• 2020.44.10.2 | 11 月 14 日 | 自上次更新以來的 14 天。

 

FSD Beta V6

 

• 2020.44.15.3 | 11 月 27 日 | 自上次更新以來的 13 天；

• 2020.44.15.4 | 11 月 30 日 | 距離上次更新 3 天。

 

FSD Beta V7

 

• 2020.48.10.1 | 12 月 14 日 | 自上次更新以來的 14 天。

 

FSD Beta V8

 

• 2020.48.12.5 | 12 月 24 日 | 自上次更新以來的 10 天；

• 2020.48.26.1 | 12 月 30 日 | 自上次更新以來 6 天；

• 2020.48.35.1 | 1 月 17 日 | 自上次更新以來的 18 天；

• 2020.48.35.6 | 1 月 22 日 | 自上次更新后 5 天。

      

FSD Beta V8.1

 

• 2020.48.35.7 | 1 月 26 日 | 距離上次更新 4 天。

      

FSD Beta V8.2

 

• 2021.4.11.1 | 3 月 4 日 FSD | 自上次更新以來的 37 天。

 

今天 - 自上次更新以來的 127 天。

 

雖然中間出現(xiàn)多次「跳票」現(xiàn)象，但好在如約而至。

從更新的節(jié)奏就可以看出來 FSD Beta V9.0 版非比尋常，看看它到底實(shí)現(xiàn)了什么？

看上手體驗(yàn)驚呼：牛 X

 

 

V9.0 開始推送以后，不少推特博主就耐不住寂寞第一時(shí)間做了更新體驗(yàn)，看了眾多博主的視頻，總結(jié)一下 V9.0 功能上的變化：

 

• 城市道路上變道行駛；

• 城市「九曲十八彎」的輔路行駛；

• 根據(jù)導(dǎo)航路線選擇岔路；

• 繞過其他車輛進(jìn)行導(dǎo)航；

• 在交叉路口進(jìn)行轉(zhuǎn)向；

• 最高速度限制提到80英里/小時(shí)。

 

主要注意的是，這里說的能力都是在城市路況中，話不多說看看實(shí)際表現(xiàn)。

 

夜間城市鋪裝路面行駛，能夠很明顯感覺系統(tǒng)在自動(dòng)變道與加減速時(shí)變得更加絲滑了，執(zhí)行車道一變二時(shí)幾乎不會(huì)有方向上的猶豫。

 

經(jīng)過丁字路口時(shí)，車輛自動(dòng)識別停止標(biāo)識，監(jiān)測來往車輛的方向然后確認(rèn)是否通行。

 

對于無保護(hù)左轉(zhuǎn)路口，新系統(tǒng)的執(zhí)行邏輯更加接近真人駕駛，車輛轉(zhuǎn)彎的彎率適中不會(huì)出現(xiàn)轉(zhuǎn)到對向車道的現(xiàn)象了。

 

如果說這種正常的鋪裝路面并不能展現(xiàn)新系統(tǒng)的能力，那么在下面這段視頻中你可以看到，真正的輔助駕駛彎道王者。

從視頻可以看出，這個(gè)彎道基本可以用「九曲十八彎」來形容，而特斯拉的通過能力依然非常強(qiáng)，這里表現(xiàn)在感知識別的范圍、預(yù)測和車控算法之間的擬合，一般像新造車的輔助駕駛在過彎道特別是大曲率彎時(shí)容易出現(xiàn)出線，就是因?yàn)槿咧g沒有擬合。

 

FSD Beta V9.0 采用了全新的 100％ 純視覺系統(tǒng)。新算法將車輛所有用于自動(dòng)駕駛的攝像頭調(diào)用，修復(fù)跨鏡頭畸變、時(shí)域差，拼接成環(huán)視視覺，對周圍環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)的 3D 建模。也就是特斯拉所謂的鳥瞰圖視覺。

新視覺算法中特斯拉將 2D 視圖轉(zhuǎn)化為擬激光雷達(dá)數(shù)據(jù)然后再用激光雷達(dá)算法處理這些數(shù)據(jù)，得到了比原先基于 2D 像素測距要好非常多的視覺測距精度。

 

期間提升測距精度的過程是通過放視頻的頭幾幀，然后給系統(tǒng)預(yù)測后幾幀里某一物體的位置，直到系統(tǒng)通過視覺預(yù)判的位置和實(shí)際位置精度相差很小。

 

這也是為什么特斯拉敢于取消雷達(dá)使用純視覺的原因，而且特斯拉也多次強(qiáng)調(diào)攝像頭數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)在做融合的時(shí)候比較困難，當(dāng)攝像頭數(shù)據(jù)與雷達(dá)數(shù)據(jù)有沖突時(shí)對于數(shù)據(jù)的選擇其實(shí)是比較困難的。

基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的特征識別、預(yù)判和規(guī)控對于道路環(huán)境項(xiàng)目進(jìn)行學(xué)習(xí)，比如交通路牌的含義到底是什么，需要通過很多場景素材訓(xùn)練系統(tǒng)，訓(xùn)練得越多系統(tǒng)能處理的場景越多。

 

所表現(xiàn)出來的能力就是，特斯拉可以輕松做到目前城市道路的自主駕駛。

 

全新的 UI 界面

 

這個(gè) UI 所指的并不是車機(jī)娛樂系統(tǒng)的 UI，而是自動(dòng)駕駛的可視化界面，對于 Model S/X 與 Model 3/Y 可視化的顯示區(qū)域并沒有變化。

 

更新后，車道線、馬路邊的線條都變得更加細(xì)膩了。 大家可能已經(jīng)注意到了，在 V9 界面中，上圖車輛五顏六色的邊緣框已經(jīng)不見了。

這是因?yàn)?V9.0 屏蔽了負(fù)責(zé)測量邊緣框和本車距離的雷達(dá)傳感器，轉(zhuǎn)而直接分析來自像素的運(yùn)動(dòng)得出車輛之間的距離。 車道線也不再是一條條「虛線」，而是更加連續(xù)細(xì)膩的直線。

 

V9.0 版本優(yōu)化了算法或數(shù)據(jù)采集，對車道線進(jìn)行了視覺降噪處理。

利用車身配備的 8 個(gè)攝像頭采集數(shù)據(jù)并進(jìn)行數(shù)據(jù)拼接，加上時(shí)間序列，分析幀與幀之間的像素相對運(yùn)動(dòng)，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不斷訓(xùn)練車輛對外部環(huán)境的理解，帶來了更強(qiáng)的感知能力。 

 

此外，轎車、SUV 和卡車等不同車輛類型都能被清楚地繪制出來，同時(shí)，還有環(huán)境中的其他物體，比如，路邊的垃圾桶。

 

不僅如此，Elon Musk 表示，F(xiàn)SD 很快還將能夠識別轉(zhuǎn)向、危險(xiǎn)指示燈、救護(hù)警報(bào)燈、以及手勢等，也就是說隨著數(shù)據(jù)的豐富程度以及感知算法的提升，特斯拉要做到真正意義上的所見即所得。

綜上所述，特斯拉把自動(dòng)駕駛帶上了一個(gè)全新的臺階，不管是純視覺還是感知融合技術(shù)，最終必須以產(chǎn)品的形式交付給用戶，而特斯拉做到了這一點(diǎn)。特斯拉最重要的不止是自己實(shí)現(xiàn)了什么樣的功能，還為行業(yè)提供了「標(biāo)準(zhǔn)答案」，比如，可視化能力、算法能力、演進(jìn)步驟等。

 

寫在最后

 

特斯拉北美已經(jīng)推送了 FSD 能力也已經(jīng)展現(xiàn)出來，而與此同時(shí)被被問及最多的就是什么時(shí)候在中國推送？

 

這個(gè)問題一般有一個(gè)問題是，因?yàn)榉ㄒ?guī)以及中、美道路環(huán)境差異，F(xiàn)SD Beta 在中國推送也達(dá)不到美國的能力。

 

這里面是有認(rèn)知偏差的，首先不管是中、美還是其他國家，道路不同是不同在基礎(chǔ)信息，道路規(guī)則是一樣的，比如，擁有車道線、無車道線、柏油路、水泥路，非鋪裝路等等，并不會(huì)出現(xiàn)類別的差異。

 

重要的是特斯拉技術(shù)強(qiáng)在算法，除了感知算法、還有行為預(yù)測和規(guī)控能力，也就是說特斯拉向全球汽車推送的是經(jīng)過訓(xùn)練和驗(yàn)證的算法，而算法本身是可以復(fù)用的。

 

特斯拉純視覺展現(xiàn)出來的能力確實(shí)值得稱贊，但需要主要的是 FSD Beta 依然是一套輔助駕駛，特別是國內(nèi)的還沒有推送城市自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)，這里的駕駛主體依然是人，因此，要注意安全駕駛。

 

留一個(gè)問題：純視覺 VS 感知融合，你站誰？

 

講講您的專業(yè)理由？