節選段落一：
其中，服務器和操作站之間，輸送機和堆垛機之間的通訊均采用無線以太網的方式，堆垛機從站設備定位模塊通過Profibus-DP總線連接堆垛機主站系統。控制系統網絡結構如圖1。
圖1 堆垛機控制系統網絡結構
圖中服務器和操作站之間、輸送機和堆垛機之間的數據傳輸遵循以太網協議，操作站和輸送機之間遵循MPI協議，堆垛機從站定位模塊和堆垛機主站之間數據傳輸遵循Profibus-DP協議。


節選段落二：
BPS條碼定位系統能夠應用到路線彎曲的場合，恰好彌補了激光測距無法應用到轉彎場合的缺點。所以，無論堆垛機行駛軌道是直線還是曲線，只要能在運行軌道貼上條碼帶，就能夠實現定位。該設備實物圖如圖3所示。
圖3條碼定位系統
3.3堆垛機行走速度控制模塊
本實驗室選用三個西門子MM 440變頻器和兩臺YEJ50M1-4電磁制動三相交流電動機和一臺普通三相交流電動機，兩臺電磁制動電動機用來驅動堆垛機水平行走和載貨臺上下提升，另一臺電動機實現貨叉伸縮。
通過變頻器靈活改變電源頻率，搭載PLC控制程序相結合，實現堆垛機以高速、中速、低速三種速度的平滑切換控制。


節選段落三：
圖4堆垛機控制程序結構
5堆垛機優化前后效率
5.1堆垛機運行速度分析
改造前，堆垛機運行速度平滑性較差，即堆垛機啟動或停止時震動沖擊大，對電動機危害較大，減少電動機工作壽命，并且噪聲較大；搭載激光測距和條碼定位系統后，并結合PLC和變頻器的控制，使堆垛機以三種速度運行，即：距離目標貨位較遠時，以高速運行；接近目標貨位兩個貨格時，以中速運行；接近目標貨位邊框時，以低速運行。并根據堆垛機所處當前位置和目標貨位距離的連續變化，將這一連續變化信號通過激光測距設備轉化為PLC能夠直接處理的邏輯信號，從而保證其速度得到實時控制，避免了速度沖擊，進而優化了堆垛機的運行速度特性，延長電動機的使用壽命。